Jest stypendystą Fundacji Rodzin Górniczych - koboty to jego specjalność

Daniel Głąbicki

Poza działalnością w AGH Focus realizuje własne pomysły. W ramach projektu inżynierskiego, realizowanego pod opieką dr. hab. inż. Adama Piłata, opracował aplikację, która pozwoliła na zrobotyzowanie procesu sortowania komponentów. Wykorzystał w niej robota przegubowego - kobota Universal Robots UR3, system wizyjny z kamerą umieszczoną na chwytaku oraz autorski algorytm sterowania łączący wizję maszynową z planowaniem trajektorii ruchu.

Kobot w Mediolanie

- Główną i wyróżniającą cechą systemu jest możliwość ciągłej lokalizacji i śledzenia sortowanych elementów. Oznacza to, że robot potrafi na żywo dostosowywać swoją trasę do przemieszczającego się obiektu i skutecznie go pochwycić. Efekty realizacji projektu zostały zaprezentowane na międzynarodowej konferencji ICMERR 2026 w Mediolanie – opowiada inż. Daniel Głąbicki.

Kobot to specjalny typ robota przystosowany do bezpiecznej współpracy z człowiekiem – jego konstrukcja i sposób poruszania się nie stwarzają zagrożenia dla osób znajdujących się w pobliżu. Głównym elementem wykonawczym w tym systemie jest Kobot UR3 połączony z dedykowanym chwytakiem, który przy ewentualnym kontakcie z operatorem również nie spowoduje urazu. Chwytak wykorzystany w tym projekcie został opracowany przez Daniela właśnie z myślą o takim przeznaczeniu – to konstrukcja wydrukowana w technologii 3D, wyposażona w dwa serwonapędy, z których każdy odpowiada za ruch jednej ze szczęk.

To zestawienie robota z chwytakiem można przyrównać do ludzkiego ramienia i dłoni, niezbędnych do wykonywania zadań w przestrzeni roboczej.

Kolejnym kluczowym elementem jest kamera, będąca odpowiednikiem ludzkiego oka. W tym projekcie zamontowano ją bezpośrednio na chwytaku. Takie rozwiązanie zapewnia dużą elastyczność, ponieważ robot zawsze „widzi” to, na co w danym momencie skierowana jest jego „dłoń”.

System wizyjny stanowi łącznik pomiędzy „okiem” robota a jego „mózgiem”. Obraz z kamery jest przetwarzany w taki sposób, że znajdujące się na nim elementy (np. nakrętki czy podkładki sprężyste) są najpierw rozpoznawane i kategoryzowane, a następnie przekazywane w postaci konkretnych współrzędnych, w stronę których ma poruszać się ramię.

Robotyczne ramię

Mózg całego układu, czyli algorytm sterowania, otrzymując informację o rodzaju i położeniu obiektu, wysyła komendy do robota. Podczas opuszczania ramienia robot na bieżąco koryguje swoją pozycję tak, by znaleźć się nad śledzonym elementem. Gdy osiągnie poziom blatu, szczęki chwytaka zamykają się, chwytają przedmiot, a ramię przenosi go do odpowiedniego pojemnika.

Dzięki połączeniu tych składowych powstał system, w którym robotyczne ramię samodzielnie wyszukuje na stole roboczym porozrzucane detale, klasyfikuje je, chwyta i odkłada na dedykowane miejsca. Dzięki rozwinięciu zdolności śledzenia i podążania za obiektami w czasie rzeczywistym, projekt ten stanowi istotny krok w stronę realizacji idei Przemysłu 5.0, w którym roboty mają płynnie współpracować z ludźmi – na przykład podając im przedmioty lub je od nich odbierając.

Kolejny projekt, który Daniel Głąbicki planuje realizować w ramach pracy magisterskiej, rozwija opracowany koncept o najnowsze rozwiązania z obszaru sieci neuronowych i sztucznej inteligencji. To niezwykle obiecująca perspektywa, która pozwoli robotowi radzić sobie z jeszcze bardziej nietypowymi i wymagającymi zadaniami.